L'histoire du Groupe Senzala commence en 1963 à Rio de Janeiro avec une dizaine de fondateurs  (son riche parcours comprend à présent 50 cordes rouges actives). Dans le Groupe Senzala l'attribution de la corde erouge signifie que le porteur est reconnu comme un maître dans la communauté capoeira et par beaucoup d'enseignants capoeiristes au Brésil et à travers le monde entier.

La plupart des groupes de capoeira actuels sont influencés par l'organisation et les méthodes d'apprentissage du Groupe Senzala mises en place depuis les années 60.

Ce dernier a commencé à enseigner la capoeira et à participer à son expansion en 1963, dans les universités: à l'UFRJ, la PUC, la Fundação Getulio Vargas, et à Rio de Janeiro en 1967. Le groupe a notamment remporté le tournoi de Berimbau d'Ouro à la Feira da Providencia (foire de la providence), à Rio de Janeiro en 1967, 1968 et en 1969.

Cela a conduit la capoeira à investir des scènes classiques comme celle du Théatre Municipal de Rio de Janeiro et la Salle Cecilia Meireles en 1968. Le groupe a ensuite présenté à la télévision des spectacles comme Bibi Ferreira (1969) et Hebe Camargo (1969).

Au milieu des années 80, le Groupe Senzala a commencé à enseigner la capoeira en Europe et a organisé le premier rassemblement européen de capoeira à Paris en 1987. Depuis, les Maîtres du Groupe Senzala ont instauré un circuit annuel en Europe et aux États-Unis pour soutenir les centres créés localement. Ils ont aussi organisé des festivals internationaux pour promouvoir la capoeira et la culture populaire brésilienne, autant à Rio de Janeiro qu'à l'étranger.

On retrouve aujourd'hui le Groupe Senzala dans de nombreux pays a travers le monde. Chaque capoeiriste peut compter lors de voyager sur un accueil chaleureux et amical dans toutes les "académies" de notre groupe.